BlesSCam

BlesSCam？なにそれ？ですよね。
私が勝手につけたブラシレスステディカムの名称です。
自分では、良いネーミングだと思うんだけどな(^_^;) 

話は変わり、ついにモーターを挟み込むタイプのキットを購入しました。
じゃーん


モーター無しで200ドルだったので注文時だと19000円くらい。
アルミ製もあるらしいですが、私のはオールカーボンでした。
11月5日に頼んで、到着は11月28日
約1ヶ月かかったことになりますが、中国のお店だといつもこんな感じでルーズです。
残念な事に部品が不足していてモーターが接続できないトラブルがありましたが、
お店と交渉して再度足りない部品を送ってくれる事になりました。
ひとまず安心ですが、これでは撮影が出来なくなるので、YAW軸だけ旧型と合体です。
完成写真は諸事情でまだ載せれません。
すいません。



いやー、いいですね。
モーターの負荷も減り、ベアリング付きでモーター軸にも優しくて最高です。

BaseCam SimpleBGC 32ビット

BaseCam SimpleBGC 32ビット

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ニュースレター。

コントローラは、構築するために使用することができる高品質の UAVに搭載することができるシステムを安定化させる3軸カメラや携帯カメラ安定剤を構築する。

コントローラのこのバージョンは、安定化のソリューションの開発に私たちの新しい方向である。それは、バックの互換性100パーセントを維持しますが、新しいfuctionalityを追加し、SimpleBGCコントローラの前の8ビット·バージョンに置き換えられます。

コントローラの基本機能

• 32ビットMCU - のARM Cortex M4。効果的に3軸安定化のための複雑なタスクを計算します。
• RCまたはアナログジョイスティックでカメラ制御を可能にします。
• 異なる動作モードのためのいくつかの切替可能なプロファイルを使用
• PWM、和PPM、SPEKTRUMおよびSバス：ラジコンのさまざまなプロトコルをサポートしています。
• PIDレギュレータにおける電圧降下を補償するバッテリ電圧監視、。
• ローバッテリアラーム（5Vアクティブブザーへの出力）。
• +3、追加の予約の入力/出力AUX1〜AUX3信号を制御するための入力数の増加。
• 5Vの電源ライン上の外部デバイス用の1A電流を供給することができます。
• 専用のUARTソケットオプションのBluetoothモジュールを接続する
• 逆極性保護、過熱や過電流保護
• PC接続用のUSBインターフェース、構成、制御、およびファームウェアをアップグレードする。
• 設定を管理するためのグラフィカル·ユーザ·インタフェース。ウィンドウ/ OS X / Linuxバージョン。
• を介して制御シリアル·プロトコル専用のAPIを使用して。
• 

ブラシレスダイレクトドライブモータを使用して、カメラの安定化の原則

実際には、BLDCモータに基づくジンバル趣味サーボに基づく定期的なジンバルと非常によく似ています。主な違いは、 - 各回転軸は、「カメラ+フレーム」システムの重心（CG）を通過して堅固にBLDCモータに接続されている。ギアの欠如 - システムの慣性を害することはありません使用していますが、利益のためにすることができます基本的なポイント。カメラの理想的なバランスの場合には、ロータは抵抗なく、さらに、カメラがUAVフレームからの外乱を発揮することができ、余分な制御力を印加することを必要とせずに自由に回転する。また、バッ​​クラッシュの固有の歯車やベルトがありません。

モータを制御するために、特別なコントローラを設計した。これは、カメラ·プラットフォーム上に実装ジャイロスコープ及び加速度計からの情報を受信する。標準IMUアルゴリズムは、カメラの傾斜角を定義するために使用される。リモートコントロールで、オペレータセットは傾斜角を所望。PIDコントローラは、補償金の額を算出し、巻線内の電流を制御し、従って、ステータの磁界ベクトルの向き電源ユニットにコマンドを送信する。磁場は、正しい位置にローターを移動します。

原因IMUを使用するには、システムの機械的な部分が非常に簡単です。各軸の複雑で高価な高精細エンコーダで必要はない。ただ、雲台に小さなIMUボードをマウントし、コントローラとモータに配線を接続し、すべてやった！

それは、通常のサーボと比べて安定化の印象的な品質を提供します。

ジンバル枠のメカニカル設計のための基本的な要件

• 3軸の正確なバランスの可能性。良いバランス、安定化のための現在の必要性も低い。
• 飛行中の作業プロペラからの共振を防止するために、要素ベアリングの機械的剛性。
• 関節の摩擦を最小限に抑えることができます。ジンバル軸がUAV雲台から解き放たれている、より良い、より少ない労力を安定させるためにエンジンから要求される
• メインのUAVフレームからの振動の排除。振動は、ビデオの品質に負の影響を与える。しかし、このシステム内の別の負の効果は、振動が、閉ループ制御装置の自励振をもたらすことである。

欲しいよ～！
リンク先
http://www.basecamelectronics.com/simplebgc32bit/

細かいブレ（振動）対策は諦め終了

Brushless Gimbalで私がずっと困っていることは、
剛性不足による振動で、歩きは目立たないが走ると目立つようになり、
同じような事はアナログのステディカムでも発生し、今まで苦労してきました。
MOVIなどの手持ちを考えた製品は対策がなされていると思いますが、
私のように安い物で完成させたいと思っていると、ブレに悩まされると思います。
3軸キットの選択肢は増えてきましたが、本当に手持ちを考えた製品がまだ少なく、
安物のほとんどは、空用の流用部品が多いです。
空用は足からの振動を考えていないのは当たり前ですよね。

仕方なく、私が作った現状の機材を再度見直しをしていると、ネジの締め付けが甘い所が多く分解して増し締めを行ったところ、多少良くなった感じです。
ひとまずこの機材でのブレ対策は終了し、新たな機材で試みたいです。

下の映像では細かいブレが目立ちますが、剛性不足による振動で、
私の機材ではブラシレスの実力はまだまだ出し切れていません。



15500円ほどのREDカメラ対応のモーター。
これも使ってみたいけど、自作はもうしたくないな(^_^;)

-Model: BGM8108-90T
-Turns: 90
- Wire: 0.22mm
- Poles: 42
- Slots: 36
- Shaft Dia.: 8.0mm
- Resistance: 9.300mΩ
- Motor size: Dia.86*26mm
- Weight: 219g
- Pull: 5kg
- Camera Range: Red Epic, DSLR Cameras, etc.

気になっていたモーター付きの３軸キット

欲しいと思っていた３軸の動画ですが、えっ？こんなにブレブレ？
剛性不足もいいところ。
設定で回避できそうも無いですね。
３軸ブラシレス動画は、剛性不足と思われるブレ動画が多いです。
もちろん私も困っています。

価格はモーター付きで３万ほど。（コントローラー無し）



これも同じタイプだと思います。






剛性による振動が出やすい３軸ブラシレスなのですが、
気になっているものがあります。
お金があったら買いたいですけど、高額なので冒険は出来ません。
これは２０万円ほど。

３軸センサーコードの断線

少し前の話になりますが、玄光社へ行く途中を撮影しながらと思っていたところ、
駅のホームでセンサー４本のうち、１本の線がコネクタの付け根部分で断線し
圧着なので抜けると再取り付けも出来ません。

電池式の半田付けを使い、何とか修理して取材には間に合いました。
接続部は万が一のことを考えて修理できるようにしないと何も撮影できなくなるところが
電気制御の痛いところですね。
予備のコードを作って対策します。

これから3軸ブラシレスを始めたい方

まず、こちらの動画を見て勉強してください（字幕は日本語に出来ます）
アレックス先生の設定も参考になるかと思いますが、
使用するモーターと組み方によってかなり違う値にもなるのであくまで参考です。



この動画はセンサーの初期設定をする為の動画です。
かなり参考になります。



このサイトも参考になります。
http://translate.google.com/translate?hl=ja&sl=en&u=http://aerialpixels.com/support/alexmos-brushless-gimbal-controller-simplebgc-tuning-guide/&prev=/search%3Fq%3Dhttp://aerialpixels.com/support/alexmos-brushless-gimbal-controller-simplebgc-tuning-guide/%26safe%3Doff%26client%3Dsafari%26rls%3Den

振動が増幅された感じ

モーターをGBM4008-150Tから、BGM5208-180Tに変更したところ
カメラ部に接続していたHDMIコネクタケーブルとモーターが干渉するので幅を広くしました。
ところが、中空モーターに変更後、少なくなってきていた振動がまた多く発生し、
改善されないのでコネクターが刺さるぐらいまで幅を縮める事にします。

パイプを交換し、かなり余裕をもって広げた状態。
これが悪さをしているかもしれないので限界まで縮めてみますが
 

反対側の軸は片手で支える構造で、弱弱しい。


私のはモーターを挟み込むタイプではなく、そこからも振動が出そうで
いくら改善しても無理と思えるように感じてきていますが、
簡単に出来そうな事はやってみます。


安定した映像が残せないようなら、モーターを挟み込むタイプの安い3軸キットを買うつもりです。

カメラと液晶を接続するHDMIケーブル

Brushless Gimbalを使うと、ローアングル時、画面に何が映っているのか分からない、
機材の向こう側に映す対象があるので見え辛いなど問題が発生します。
そこで、液晶を取り付けたいとなるのですが、ケーブル選びはどうしますか？

Pitch軸は上下に滑らかに稼動しなくてはいけない為、ケーブルも細くなくてはいけません。
そこで、極細のこのケーブル。
HDMI - miniHDMI



注意点は、接続部の出っ張りがあるので、注意が必要です。

中空シャフトモーターに交換

注文してちょうど１ヶ月、やっと届きました。
GBM4008-150Tから
BGM5208-180Tへ

自作は大変ですが、やり始めると気になるところが多くなり余計にお金かかってしまい、
割に合わないかも。
私が組み立てようと思ったときは安い３軸キットは無く１０万のしかありませんでした。
今なら５万あれば全て揃うと思いますので、気になった方は是非３軸ブラシレスの世界へどうでしょうか。

見た目は一目瞭然、中空シャフトのほうが太くガタが少なそうですね。
軸からのガタがほとんど無いと思っていましたが、完全では無く少しのガタは見受けられます。

PITCHI軸以外は組み立て終わりましたが、気になる部分も残るので、
実践でどれだけ変わるのか、それを検証してから、また改善していきたいと思います。

カーボン板を加工するのは大変です・・・

3 Axis Brushless Gimbal Operation test 2013.8.21

試しに2軸キットに付いていた、ゴムのクッションを使用して撮影してみました。
ブレを増幅させている気もするし、まだ判断できない状況です。
（この記事を書いた後に　効果が無い・振動を増幅させる　という判断をし外しました。）

中央上部に液晶モニターを取り付けていますが、その部分に取っ手を付け、
モニターは右側へ移動する予定。